De heerlijkheid Hage werd voor het eerst vermeld in 1198. Ze maakte deel uit van de Baronie van Breda. De ‘haag’ waarnaar verwezen werd betrof een omheind gedeelte, dat als jachtterrein (wildbaan) voor de heren van Breda diende. In 1328 kreeg het dorp Mertersem (het latere Princenhage) een schepenbank. Tot 1796 werd het dorp bestuurd door een schout en zeven schepenen. In 1261 werd Mertersem een zelfstandige parochie. In 1796 splitste de parochie Prinsenbeek zich hiervan af.
Princenhage was sinds de 19e eeuw een zelfstandige gemeente, eerst onder de naam Haage, met een groot grondgebied ten noordwesten en zuidwesten van Breda, maar er werden geleidelijk aan steeds stukjes van dit gebied bij het zich uitbreidende Breda gevoegd. Bij de herindeling in 1942 werd uiteindelijk het zuidelijk deel van de gemeente, inclusief het dorp Princenhage, aan de gemeente Breda toegevoegd. Het noordelijk deel, met het dorp Beek (NB), werd toen een nieuwe zelfstandige gemeente, die later Prinsenbeek ging heten.
De Haagdijk en Haagweg waren de verbindingswegen naar Princenhage. In 1683 werd een steenweg, de Bredase Steenweg, aangelegd, de huidige Haagweg. In 1684 werden er olmenbomen langs geplant. De tram van de Zuid-Nederlandsche Stoomtramweg-Maatschappij (ZNSM) ging over de Haagweg.
In 1845 kwamen de Franciscanessen van Etten naar Princenhage. Ze woonden aanvankelijk in de oude pastorie, maar in 1877 werd voor hen een klooster gebouwd. Dit was het Maria-klooster. De Franciscanessen verzorgden onder meer onderwijs voor meisjes. Het klooster werd afgebroken in de jaren 70 van de 20e eeuw.
In de 18e eeuw woonden er in Princenhage ongeveer 3000 mensen. In 1840 waren dat er 5237. Velen daarvan woonden verspreid over buurtschappen. Tegenwoordig heeft de wijk Princenhage ongeveer 8000 inwoners.
Tijdens de Duitse bezetting werden in de pastorie van de Nederlands Hervormde Johanneskerk dertig onderduikers, van wie de meesten joods, verborgen en in de naastgelegen kosterij nog eens acht. Het domineesechtpaar Coolsma-Miedendorp en het kostersechtpaar Oostlander-Van de Grift werden in 2007 door de staat Israël begiftigd met de onderscheiding Yad Vashem. Alleen mevrouw Coolsma was toen nog in leven. Wijlen haar man werd een jaar eerder door de gemeente Breda geëerd met een straatnaam in de wijk Princenhage.
Princenhage heeft zijn dorpskarakter vooral cultureel gedeeltelijk weten te behouden. In 2005 zijn er op sommige plaatsen ook weer plaatsnaambordjes verschenen van Princenhage. Deze zijn echter met een witte achtergrond en niet zoals de gebruikelijke blauwe plaatsnaamborden en dienen het lokale sentiment.